一、电机尾部的安装
电机尾部的p+f倍加福编码器首先是为电机驱动器反馈信号的。
变频电机尾部的编码器对变频器是速度闭环反馈。
伺服电机尾部的编码器对伺服驱动器是位置闭环反馈。

变频电机上的编码器：
 

速度——积分到位置，对系统是半闭环。

变频电机尾部安装p+f倍加福编码器好处是直接反映电机的转速动态性能，作为相位频率、电流-力矩-加速度的电机驱动的调速与矢量控制闭环。
变频电机尾部的p+f倍加福编码器就是变频器调速的速度闭环,如果变频器没有PG卡，它仅仅是调速的闭环，而对于上位控制器（PLC等）的位置环是依赖于速度对时间轴上积分的。
变频器如果增加了位置控制卡PG卡后，可以有变频器上直接的电机位置闭环。但是变频电机都是依赖于机械传动装置带动负载端，这种电机位置闭环仅仅是反映在电机高速旋转中的位置值，而不是经过传动减速后低速负载端的真实位置，这种位置闭环称为半闭环。这种闭环因变频电机减速传动装置而误差较大。
因此，变频电机（包括具有伺服功能的异步伺服电机）尾部的p+f倍加福编码器，基本上是速度闭环为主,以增量编码器为主。

伺服电机上的p+f倍加福编码器

位置--微分到速度，电机位置，对系统是半闭环。
伺服是天然的位置闭环。伺服电机设计的就是位置、速度、电流力矩的闭环。p+f倍加福编码器同步反馈电机转子的位置，并在时间轴上微分到速度环。因此无论是控制中取速度环优先还是位置环优先的控制策略，其编码器反馈给伺服控制器的原始信息就是位置环。

这种闭环是针对电机的闭环，在速度上真实反映电机的转速与电机相位，这有利于驱动器根据反馈快速调制驱动，但是对于传动后终端的位置控制是半闭环的，中间隔了机械传动：
1， 多级机械传动间隙误差的不确定性，负载变化带来传动“弹性”的不确定性；
2， 传动机械磨损的调试磨合期长，传动可能发生的机械损坏没有反馈，所带来的安全性不确定。
因上述的不确定性无法避免的定位误差，调试过程中的参数调试的不确定，使用磨合后的技术人员二次返回重新调整参数需再修正，这大大增加了调试人工成本。
3， 原点位置丢失。目前大部分的伺服电机尾部p+f倍加福编码器都是增量编码器，或者是单圈值编码器，机械式值真多圈p+f倍加福编码器的体积较大，并且量程圈数4096圈,往往不够电机实际转数。目前值机械多圈编码器还较少直接装在伺服电机尾部。目前的伺服电机尾部增量编码器依赖于机械终端加装原点开关，而单圈值p+f倍加福编码器依赖于多圈计数器并保存累加数值，并用各种方法掉电保存数据。包括用电池、超级电容或者微弱自“发电”的韦根线圈。但其实这些都不是真实多圈值编码，在计数累加圈数的过程中一旦被干扰，或者在停电后微弱的低功耗工作监测圈数的变化时被干扰（编码器停电低功耗工作时的信号很微弱，被干扰的几率增加），一旦被干扰而圈数误加错误，是无法判断的。这将发生原点丢失的错误。所以这种拿单圈值当多圈p+f倍加福编码器的用法，因仍然存在原点丢失的可能性而失去了“值”的意义。只是相对于增量编码器而言，这种丢原点的概率降低了很多。

真值多圈p+f倍加福编码器在调试后保存原点位置，原点位置是性的。不应再发生有时原点在，有时又丢原点位置又需要重新找原点的情况。如果发生这种丢原点位置，那是假值多圈编码器。

1.第二编码器——全闭环编码器
全闭环是指在伺服电机尾部的编码器以外，在机械终端再加装了第二编码器，对应控制要求的终端位置直接的编码器位置反馈。例如安装直线光栅尺与大孔径编码器。这样伺服编码器与全闭环p+f倍加福编码器两个编码器做了专业分工：伺服电机尾部的编码器专管电机的速度反馈闭环和电机相位的反馈，信号连接伺服驱动器，而机械终端的第二p+f倍加福编码器反映的是运动轴控制目标的真实位置闭环，信号连接PLC或者同步控制器。
更重要的是在多运动轴做同步控制时，能够更确定的反馈各轴位置控制目标的相互位置关系，同步加工有更确定性。

从第二p+f倍加福编码器初的任务位置闭环来看，全闭环编码器就是用全行程值编码器，不会发生原点丢失的问题。如果多轴运动中只要有一轴发生原点位置错误，多轴系统就乱了而不得不停机，人工干预找出是哪一轴发生了错误，并手动回归原点。所以多轴同步运动控制从使用效率和安全性而言，必须要有值编码器做原点位置不丢失的保障。

但是全闭环的第二p+f倍加福编码器由于是与终端位置直接连接反馈的尺寸，p+f倍加福编码器的尺寸依据实际需求而需定制化，这限制了规模化生产，而且如果再要求是值编码器，它的成本很高。由于难以大批量化，其高品质管理要求同样带来高成本，而机械安装要求的高精度，维修停机时间长。
全闭环，成本高，直接到机械刚性连接的对加工精度与安装精度要求很高，达不到要求极易损坏。

KFD2-UFC-EX1.D（单通道，通用频率变送，带显示，带安全栅功能）
KFU8-CRG-1.D（单通道，变送器，带显示，220VAC/24VDC）
KFU8-CRG-EX1.D（单通道，变送器，带显示，带安全栅功能，220VAC/24VDC）
KFU8-GUT-1.D（单通道，温度变送，带显示，220VAC/24VDC）
KFU8-GUT-EX1.D（单通道，温度变送，带显示，带安全栅功能，220VAC/24VDC）
KFU8-UFC-1.D（单通道，通用频率变送，带显示，220VAC/24VDC）

目前的机械齿轮箱值多圈编码器已经有较低的市场价格，虽然增加了这样一个第二编码器的成本，但是它节省了原点开关与机械找原点的时间，大大提高了设备自动化效率与安全性。同时也增加的系统在调试中的确定性与安全性，节省现场调试时间与二次返场重新修正参数时间，在系统定位精度的保证、同步控制的保证，现场调试人工的减少，维修停机的减少等多个方面，都向终用户显示出这种方案更加的靠谱可信度，而为用户创造出附加值。